AB87

각도법 (degree, º) 호도법 (radian, rad) 호도법(Radian) :: 1 radian 정의 반지름과 호의길이가 같아지는 지점의 호의 각도를 1radian이라 한다. 무차원 양 단위를 생략하고 숫자만 취급 180deg는 3rad하고 조금 남음

각도 단위 환산(도, 분, 초) 1º = 60 arcmin = 3,600 arcsec 1' = 1/60º 1" = 1/3600º 예시 35.67deg 정수부 → 35 도(deg) 소수부 * 60 = 0.67 * 60 = 40.2 정수부 → 40 분(arcmin) 소수부 * 60 = 0.2 * 60 = 12 정수부 → 12초(arcsec) ∴ 결과 : 35도 40분 12초

Package 란? ROS에서 Package는 Build를 위한 기본 단위(lowest-level building block)이다. ROS 소프트웨어는 Package의 조합으로 구성된다. Package는 ROS Node, ROS-independent library, Dataset, Configuration file, 3rd party software, Algorithm 등의 모듈이 포함될 수 있다. 더보기 Software in ROS is organized in packages. A package might contain ROS nodes, a ROS-independent library, a dataset, configuration files, a third-party piece of software, ..

나사의 종류 결합용 나사 : 조립할 때 → 삼각 나사 운동용 나사 : 이동 시킬 때 → 사각 나사, 사다리꼴 나사 삼각 나사 (미터 나사) M(호칭지름 * 피치) 나사산의 각도 (α) : 60º 일반적으로 60º을 사용 나사산의 각도가 클수록 결합력이 큼 사각 나사 결합력이 약하지만 그만큼 마찰력도 약해 이동이 용이 함 사다리꼴 나사 삼각과 사각 나사의 절충안 이동과 결합력 적정 수준 TM(미터계) : 30º TW(인치계) : 29º 주로 사용 나사의 명칭, 용어 ρ(마찰각)는 그림에서 표현할 수 없는 값. 회전력을 쉽게 구하기 위해 μ(마찰계수)를 환산한 값이다. Q = 달고있는 물체의 하중 P = 수평방향 힘 전달토크 "T₁(자릿면 토크)" 머리가 판에 닿아 잠겨서 발생한 힘 이건 머리가 판에 닿아 ..

마찰계수 측정 판에 1N의 물체를 놓고 판을 들어올려서 물체가 움직이는 시점의 각도를 마찰각(ρ)라고 한다. 상기 수식에 의해 마찰계수(μ)가 산출 된다. 역으로 마찰계수를 통해 물체가 미끌어지는 시점의 각도를 산출할 수 있다. 통상 금속의 마찰계수는 0.2 정도이고, 상기 수식으로 계산 하면, 마찰계수가 0.2면, 물체가 미끌어지는 시점이 11.3º이다. 참고 (40) 2020학년도 기계요소설계 2주차 04. 나사역학 체결 - YouTube ◎ 산출 방법 측정면에 물체를 놓고 해당 물체가 미끄러지는 시점까지 각도(임계각 θ) 측정 정지마찰계수(㎲) 산출 : ㎲ = tanθ 정지마찰력(F) 산출 : F = ㎲ * N(수직항력) ◎ 수식 설명 상기의 그림에서 물체가 빗면에 정지해 있다하면, 빗면 방향의 힘..

Torque란? (회전력) 회전체를 돌리기 위한 힘 단위는 "힘 * 거리"로 표현 한다. 1kgf.cm = 회전체의 반지름 1cm인 외주의 둘레 한 지점에서 직각 방향으로 1kg의 힘을 가한 회전력 1Nm = 회전체의 반지름 1m인 외주의 둘레 한 지점에서 직각 방향으로 1N의 힘을 가한 회전력 기동 토크 (회전자 구속회전력, Locked Rotor Torque, 시동 토크, Starting Torque) 모터가 기동할 때 발생하는 회전력 모터가 낼 수 있는 기동 토크보다 높은 토크를 Motor에 걸리면 Motor는 회전하지 않는다. 정동 토크 (정동 회전력, 최대 토크, Stall Torque, 최대부하토크) 모터가 낼 수 있는 최대 회전력 회전 중 정동 토크 이상의 부하가 걸리면 모터는 정지된다. 최..

IMU(Inertial Measuement Unit, 관성측정장치) = 가속도계(Accelerometer) + 각속도계(Gyroscope) + 지자계(Magnetometer) IMU센서는 일반적으로 가속도계(Accelerometer) 3개와 각속도계(Gyroscope) 3개로 구성하여 6DoF(Degree of Freedom, 자유도)를 제공한다. 일부 모델은 지자계(Magnetometer) 3개를 포함하여 9DoF를 제공하며, 기압계를 포함하여 10DoF를 제공하는 모델도 있다. 가속도 센서 (Accelerometer) 이동하는 물체의 가속도나 충격의 세기를 측정하는 센서 가속도센서는 출력신호를 처리하여 물체의 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 측정하는 것이다. 물체의 운동상태를 상세하게 감지할 수..

주행 저항이란? = 구름 저항 + 공기 저항 + 가속 저항 + 등판 저항 1) 구름저항 차량이 노면 위를 굴러 이동할 때 받는 저항의 총합 ① 회전하는 타이어의 변형에 드는 일에 의한 저항 ② 차량 각부의 마찰 ③ 노면을 변형시키는 일에 의한 저항 등으로 구성 구름저항의 대부분은 "회전하는 타이어의 변형에 드는 일에 의한 저항"에 의해 발생한다. 노면이 연약하거나 수막현상이 있을 때는 노면을 변형시키는 저항을 고려해야 하나 일반적으로 무시해도 관계없다. 차량 각부의 마찰에 의한 저항은 동력 전달 효율로 고려되므로 무시해도 관계없다. "참조 : 도로조건에 따른 구름저항계수" 타이어 종류 노면의 상태 구름 저항 계수(μ_R) 승용차용 공기 타이어 콘크리트 (건조) 0.01 ~ 0.02 콘크리트 (젖음) 0...

SPICE Sotfware Process Improvement Capability dEtermination 소프트웨어 프로세스 심사 표준 소프트웨어 사업자의 개발 생산성과 업무 처리 관리 능력을 평가하여 인증을 부여하는 소프트웨어 국제 인증 제도. ISO/IEC가 제정한 정보통신분야의 소프트웨어 프로세스를 평가하고 개선함으로써, 품질과 생산성을 높이기 위한 표준으로 공식 명칭은 ISO/IEC 15504이다. 소프트웨어 처리 개선 및 능력 평가 기준 (naver.com) A-SPICE Automotive SPICE 기존 IT 업계에서 사용하는 SPICE 모델을 자동차 업계에 맞추어 개선 적용 유럽 주요 OEM이 자동차 소프트웨어를 개발하는 부품 업체의 개발 역량을 평가하기 위한 목적으로 만든 산업계 통용 ..

라이다(LiDAR) 센서는 근적외 레이저 광을 펄스 상태로 조사(照射)하고, 대상물에 닿아 반사되는 시간차를 계측하여 대상물과의 거리를 환산하는 센서이다. 이를 통해서 3차원의 공간 표현이 가능해진다. LiDAR는 레이저 스캐닝(Laser Scanning)이나 3D 스캐닝이라 부르기도 한다.