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◎ 스프링 병렬 연결 kt = k1 + k2 동일 스프링을 병렬로 연결하면, 스프링 강성(Stiffness)은 2배가 된다. ◎ 스프링 직렬 연결 1/kt = 1/k1 + 1/k2 동일 스프링을 직렬로 연결하면, 스프링 강성은 1/2배가 된다.

◎ 목적 해당 논문을 통하여 햅틱으로 표현할 수 있는 질감 또는 감(Feeling)의 종류에 대해서 파악한다. ◎ 검토 대상 논문 손가락 끝 인지를 통한 진동촉감 어휘 수집 A collection of vocabulary associated with vibrotactile stimuli using a fingertip Jaemin Chun, Department of Industrial Engineering, POSTECH, Pohang Sung H. Han, Department of Computer Science, POSTECH, Pohang ◎ 주요 내용 ※ Black Text = 논문 내용, Blue Text = Comments "Abstract" Objective : 진동자극으로부터 유발되는 다양한..

◎ 수식 L의 인덕턴스를 갖는 인덕터에 전류 I를 흘리면 인덕터에 걸리는 양단의 전압 V ◎ 적용 "L의 인덕턴스를 갖는 전자석에 전압 12V를 인가하여, 전류 6A까지 도달되는 시간 산출" 즉 전자석의 전류 과도 현상(응답 속도) 산출 즉, 인덕턴스 값을 튜닝하거나 전류 과도 현상을 튜닝 및 확인하기 위해 사용 가능

SQ(Square)는 mm단위에 대한 규격이고, AWG(American Wire Gaure)는 inch단위의 규격이다. 대략 1제곱미터당 10A정도 흐를 수 있으며, 가정용 220V 구리선은 보통 14AWG를 사용한다 ◎ AWG 규격표 AWG Diameter Cross-sectional area Resistance Maximum ampacity as: Maximum frequency for skin depth = 100% area mm inch mm² kcmil Ω/km Ω/kft GND [A] power supply [A] 0000 [4/0] 11.684 0.4600 107 212 0.1608 0.04901 380 302 125 Hz 000 [3/0] 10.404 0.4096 85 168 0.2028 ..

◎ 목적 햅틱 기술 조사 ◎ 검토 자료 진동식 촉각 자극에 대한 손의 상대적 민감도 반응 Human Sensitivity Responses to Vibrotactile Stimulation on the Hand : Measurement of Differential Thresholds ◎ 검토 내용 본 실험에 독립변수로서 사용된 실험요인은 진동주파수, 진동변환주기(PWM(Pulse-width-modulation) duty cycle), 진동 Contactor의 수 그리고 손에서의 자극 부위 네가지 이다. 진동주파수는 24, 120, 240, 400Hz의 4가지 수준이 사용되었다 실험이 진행되는 동안 진동촉각계를 약 1.5N의 힘(1.38~1.84N)으로 약하게 누르고 있는 상태를 유지하였다. 피실험자가 머..

◎ 목적 햅틱 관련 기술 조사 ◎ 검토 논문 제목 검토 진동식 촉각 자극에 대한 손의 절대 민감도 반응 Human Sensitivity Responses to Vibrotactile Stimulation on the Hand : Measurement of Absolute Thresholds ◎ 주요 내용 정리 진동식 자극에서는 신체의 부위 뿐만 아니라, 시간적 요소인 진동의 주파수와 공간적 요소인 진동 접촉의 면적에 따라 민감도가 변하는 것으로 밝혀졌다(Verrillo, 1963). Verrillo는 진동 주파수와 피부의 접촉면적이 절대민감도(absolute sensitivity)에 미치는 영향을 연구했는데, 진동 촉각계와 피부의 접촉면적인 0.02cm² 이상일 경우 손에서의 민감도는 250Hz 부근에서..

◎ 전자석이란? 전류가 흐르는 동안 자기장이 형성되는 자석이이다. 전류가 흐르지 않으면 자기장이 사라진다. 앙페르 회로 법칙에 따라, 직류가 흐르는 전선은 주변에 자기장이 형성된다. 이 때 형성되는 자기장의 세기는 전류의 세기에 비례 한다. 전류에 의해 형성된 자기장은 전자석의 턴수(N)과 전류의 세기(I)에 비례한다. ◎ 자기장 자기장이라 불리는 장은 B(자속밀도)와 H(자계강도) 두 개가 있다. 투자율(μ)은 매질이 주어진 자기장에 얼마나 자화하는지 나타는 값이다. ◎ 전류 - 자속밀도 특성 그래프 (실측) 실험을 통해 측정해본 결과, 전류와 자속밀도는 비례하는 경향을 보여준다. 단, 자속밀도가 높다고 하여 흡착력(상대물과 붙는 힘)이 항상 높은 것은 아니다. 흡착력은 자속밀도와 함께 유효 부착면적을..

요약 변위의 최대 진폭은 A이며 cos 그래프 속도는 변위를 1차 미분한 결과와 같으며 최대 진폭은 -Aw 이며 -sin 그래프 가속도는 변위를 2차 미분한 결과와 같으며 속도를 1차 비분한 결과와 같다 최대 진폭은 -Aw^2 이며 -cos 그래프 자료첨부 Geogebra - 변위, 속도, 가속도 그래프 주요기능 변위, 속도, 가속도 그래프 확인 주파수 조정 최대 진폭 확인 진동체의 변위 예측 용도 진동체의 최대 이동량(변위) 계산 진동 시, 고정체에 닿아 소음발생을 하는 것을 방지하거나 진동력의 손실을 방지하기 위함 이를 방지하기 위한 기구부 갭 설계 계산 방법 1) 가속센서를 통해 가속도(a) 실측 2) 가속 그래프를 통해 주파수(f) 실측 3) a = -Aw^2 = A * 2(πf)^2 4) a =..

PMA 공부 Permanent Magnet Actuator 개요 PMA의 특징을 이해하기 위해 Actuator의 종류(비교대상)에 대한 기본 이해 필요 Solenoid Actuator 용도 예시) 솔레노이드 밸브 전원 인가 시 Plunger가 이동하여 밸브를 open/close를 제어 전원 해제 시 복귀는 Spring에 의해 동작 Voice Coil Actuator 용도 예시) Haptic vibrator LRA(Linear Resonant Actuator) 특정 주파수의 교류 전압 인가 시 전원에 의한 이동 스프링에 의한 복귀 를 반복하며 진동 PMA 특징 분석 1. 양단 고정 가능 다른 두 방식과 달리 스프링 제거가 가능하고 스프링이 제거 된다면 전원 인가 후 스프링에 의한 복원이 이루어지지 않기 때..

정의 bps(bit per sec) : 1초에 몇 bit를 전송할 수 있는지 Baud rate : 1초에 몇 번 변조를 했는지 bps와 Baud와 다를 수 있음 기술의 발달로 하나의 변조에 여러개의 비트를 전송하는 기술이 나오면서, bps와 Baud rate가 차이가 나지 시작 됨 예시. 한번 변조에 2개 bit를 묶어서 전송한 경우 1200Baud = 2400bps 즉, bps = baud * (한 번 변조에 포함되는 비트의 수)