ROS 용어 :: Package, Stack, Repository

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Package 란?

ROS에서 Package는 Build를 위한 기본 단위(lowest-level building block)이다. ROS 소프트웨어는 Package의 조합으로 구성된다. Package는 ROS Node, ROS-independent library, Dataset, Configuration file, 3rd party software, Algorithm 등의 모듈이 포함될 수 있다.

Software in ROS is organized in packages. A package might contain ROS nodes, a ROS-independent library, a dataset, configuration files, a third-party piece of software, or anything else that logically constitutes a useful module. The goal of these packages it to provide this useful functionality in an easy-to-consume manner so that software can be easily reused. In general, ROS packages follow a "Goldilocks" principle: enough functionality to be useful, but not too much that the package is heavyweight and difficult to use from other software.

참조 : Packages - ROS Wiki

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Stack 이란?

Package 묶음

특정 기능을 수행하기 위한 Package들의 조합이다. 일반적으로 특정 기능을 수행하기 위하여 상호 의존적인 Package들을 묶는 것을 의미한다.

For example, the navigation stack consists of several planner packages, a high-level ROS node, a localization package, and obstacle data structures.

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Repository 란?

Stack 묶음

A repository is usually a collection of stacks

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참조

ROS 패키지, 스택은 어떻게 구조화하는 것이 좋을까? : 네이버 카페 (naver.com)

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