감속기 종류 - 유성감속기, 사이클로이드감속기, 하모닉감속기

◎ 감속기(Reducer)

1. 회전속도를 원하는 수준으로 낮춘다.

2. 토크를 원하는 수준으로 높인다.

 

정밀한 동작이 필요할 수록 마이크로미터 단위의 변형과 파손이 없도록 설계해야 하기 때문에 모터보다 만들기 어려운 부품으로 꼽힌다.

회전수를 감소시켜 높은 회전 출력 도크를 얻을 수 있도록 하는 모터 부속 부품이다. 감속 비율 뿐만 아니라 백래시, 회전 정밀도, 모터의 취부 방법 등을 고려하여 선정해야 한다.

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◎ 감속기 종류

1. 유성 기어 감속기

(46) Understanding PLANETARY GEAR set ! - YouTube

서보모터와 스텝모터에 직결하여 위치 제어용으로 많이 사용된다.

"구성"

Sun gear(태양 기어) : 입력축

Planetary gear(유성 기어) : 출력축(Carrier)

Internal gear(Ring gear) : 고정

 

"특징"

• 입력축과 출력축이 동심으로 구성 가능
• 일반 기어 감속기 대비 소형화 유리 → 단위 체적당 동력 전달 비율 높음
• 일반 기억 감속기 대비 고효율화 유리 → 각 기어가 담당하는 전달하중과 마찰 손실이 적음
• Sun gear의 원심력으로 고속 사용에 제약

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2. 웜 기어 감속기

고감속 고출력으로 연속동력 전달에 주로 사용 된다.

큰 감속비를 요구하는 장치에 사용 된다. 

일반적으로 백래시가 커 정밀 위치 제어용으로 사용되지 않는다. 

 

"특징"

• 소음이 적음
• 입력축과 출력축이 90도

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3. 사이클로이드 감속기 

사이클로이드 치형의 기어를 이용한 감속기로 초고감속과 초고토크에 사용된된다. 특히 사이크로 감속기는 뛰어난 내구성을 자랑하고 있어 저속 회전의 산업계 중장비 등에 사용된다.

 

4. 하모닉 감속기

하모닉 드라이브라는 업체에서 개발한 감속기

탄성체가 변형이 일어나면서 감속이 되는 구조

 

강성체의 휨을 이용하여 유성치차 물림을 원리로 하는 감속기이다.

기본 감속비가 크고, 백래기사 거의 없어 고강성, 고출력 등 기계장치의 소형화에 유리하게 사용되고 있다.

특히 초정밀 위치 기구, 다관절 로봇 축 구동부 등에 사용 된다.

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