PID 제어 (PID control) (Proportional-Integral-Differential controller) (비례-적분-미분 제어기) 실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어기법이다. 기본적으로 피드백(Feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 대상의 출력값(output)을 측정하여 이를 설정값(Setpoint) 혹은 참조값(Reference value)와 비교하여 오차(Errror)를 계산하고 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조로 되어있다. 목표값과 현재값의 차이, 상승과 하강 시간등의 요인을 고려하여 작동하는 정교한 제어방식이다. 각 항은 오차값, 오차값의 적분(Integral), 오차값의 미분(Derivative)에 비례하기 때문에 비례..
